龍門吊天車主要包括起升機(jī)構(gòu)、運行機(jī)構(gòu)、變幅機(jī)構(gòu)
公元前10年，古羅馬建筑師維特魯維斯曾在其建筑手冊里描述了一種
龍門吊天車機(jī)械。這種機(jī)械有一根桅桿，桿頂裝有滑輪，由牽索固定桅桿的位置，用絞盤拉動通過滑輪的纜索，以吊起重物。有些超重機(jī)械可用兩根桅桿，構(gòu)成人字形，把吊起物橫向移動，但幅度很小，操作也十分吃力。
到15世紀(jì)，意大利發(fā)明了轉(zhuǎn)臂式龍門吊天車，才解決這個問題。這種龍門吊天車有根傾斜的懸臂，臂頂裝有滑輪，既可升降又可旋轉(zhuǎn)。但直到18世紀(jì)，人類所使用的各種龍門吊天車械還都是以人力或畜力為動力的，在起重量、使用范圍和工作效率上很有限。
18世紀(jì)中后期，英國瓦特改進(jìn)和發(fā)明蒸汽機(jī)之后，為龍門吊天車械提供了動力條件。1805年，格蘭工程師倫尼為倫敦船塢建造了第一批蒸汽龍門吊天車。1846年，英國的阿姆斯特朗把新堡船塢的一臺蒸汽龍門吊天車改為水力龍門吊天車。
20世紀(jì)初期，歐洲開始使用塔式龍門吊天車。
龍門吊天車主要包括起升機(jī)構(gòu)、運行機(jī)構(gòu)、變幅機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和金屬結(jié)構(gòu)等。起升機(jī)構(gòu)是龍門吊天車的基本工作機(jī)構(gòu)，大多是由吊掛系統(tǒng)和絞車組成，也有通過液壓系統(tǒng)升降重物的。運行機(jī)構(gòu)用以縱向水平運移重物或調(diào)整龍門吊天車的工作位置，一般是由電動機(jī)、減速器、制動器和車輪組成。變幅機(jī)構(gòu)只配備在臂架型龍門吊天車上，臂架仰起時幅度減小，俯下時幅度增大，分平衡變幅和非平衡變幅兩種。回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用以使臂架回轉(zhuǎn)，是由驅(qū)動裝置和回轉(zhuǎn)支承裝置組成。金屬結(jié)構(gòu)是龍門吊天車的骨架，主要承載件如橋架、臂架和門架可為箱形結(jié)構(gòu)或桁架結(jié)構(gòu)，也可為腹板結(jié)構(gòu)，有的可用型鋼作為支承梁。
